변환행렬 (Transformation Matrix)
한 줄 정의: 한 좌표계에서 표현된 벡터나 점을 다른 좌표계의 표현으로 바꾸는 행렬이다. 로봇공학에서는 주로 회전과 평행이동을 포함하는 4×4 동차변환행렬 형태로 사용된다.
쉽게 풀면
한 좌표축에서 본 위치를 다른 좌표축에서 본 위치로 바꿔주는 계산표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
각 관절 사이의 변환행렬을 순차적으로 곱하여 기준좌표계에서 본 엔드이펙터의 위치와 자세를 구하였다.
논문에서 변환행렬은 좌표계 간 변환을 담당하는 핵심 수학적 도구로 순기구학 유도의 근간이 됩니다.
주의할 점
변환행렬의 곱셈은 교환법칙이 성립하지 않으므로 곱하는 순서(좌표계 순서)를 반드시 지켜야 한다.