사다리꼴속도프로파일 (Trapezoidal Velocity Profile)
한 줄 정의: 가속 구간, 등속 구간, 감속 구간으로 이루어져 속도-시간 그래프가 사다리꼴 모양을 이루는 궤적 생성 방법이다. 구현이 간단하고 최대 속도, 가속도 제약을 명확히 반영할 수 있어 산업용 로봇에 널리 쓰인다.
쉽게 풀면
처음엔 서서히 빨라지다가, 한동안 일정한 속도로 가고, 마지막엔 서서히 느려지는 움직임 패턴이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 컨베이어 추종 작업에서는 사다리꼴속도프로파일을 이용해 최대 가속도 제약을 만족하는 관절 궤적을 생성하였다.
논문에서 사다리꼴속도프로파일은 산업 현장에서 가장 널리 쓰이는 단순하고 실용적인 속도 계획 방법으로 소개됩니다.
주의할 점
사다리꼴속도프로파일은 가속도가 급격히 변하는 지점(코너)에서 가가속도(jerk)가 불연속이라 진동을 유발할 수 있어, S자형 프로파일이 대안으로 쓰이기도 한다.