임피던스 제어 (Impedance Control)
한 줄 정의: 로봇 엔드이펙터의 위치 오차와 그에 대응하는 힘 사이의 동적 관계(질량-감쇠-강성)를 목표대로 조절하는 제어 기법이다. 접촉 작업이나 인간-로봇 협업에서 안전하고 유연한 상호작용을 가능하게 한다.
쉽게 풀면
로봇을 밀었을 때 얼마나 세게 밀리고, 얼마나 빨리 되돌아오는지를 스프링-댐퍼처럼 설계하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
제안된 임피던스제어기는 가상의 질량-감쇠-강성 파라미터를 조절하여 접촉 시 충격을 흡수하였다.
논문에서 임피던스제어는 힘을 직접 제어하는 대신 힘과 위치 사이의 관계(임피던스)를 제어한다는 점이 강조됩니다.
주의할 점
임피던스제어는 힘 자체를 정밀히 추종하는 것이 목적이 아니므로, 목표 힘 추종이 중요한 작업에는 어드미턴스제어나 하이브리드제어가 더 적합할 수 있다.