강성제어 (Stiffness Control)
한 줄 정의: 엔드이펙터가 외력을 받았을 때 위치가 변하는 정도(강성)를 목표값으로 조절하는 제어 기법이다. 임피던스제어에서 감쇠와 관성을 무시하고 정적인 힘-위치 관계(강성)만 다루는 특수한 경우로 볼 수 있다.
쉽게 풀면
로봇 손끝을 밀었을 때 얼마나 딱딱하게 버티는지 그 정도를 조절하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 관절 강성을 실시간으로 조절하는 강성제어를 적용하여 접촉 시 안전성을 높였다.
논문에서 강성제어는 임피던스제어의 정적 요소에 해당하며, 접촉 안전성과 정밀 조립 작업에서 활용됩니다.
주의할 점
강성제어는 감쇠 항을 명시적으로 다루지 않아 동적 접촉 상황에서는 진동이 발생할 수 있어 임피던스제어가 더 일반적인 대안이 된다.