유연관절로봇 (Flexible Joint Robot)
한 줄 정의: 관절탄성을 명시적으로 고려하는 로봇 모델로, 모터측과 링크측을 각각 별도의 동역학으로 표현하고 그 사이를 스프링(강성)으로 연결한다. 하모닉드라이브 등 유연한 감속기를 사용하는 실제 로봇 모델링에 사용된다.
쉽게 풀면
관절이 스프링처럼 살짝 휘어질 수 있다고 가정하고 만든 로봇 모델이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 유연관절로봇 모델을 기반으로 진동을 억제하는 특이섭동 제어 기법을 적용하였다.
논문에서 유연관절로봇은 강체 로봇 모델의 한계를 보완하는 더 현실적인 모델로, 정밀 제어와 진동 억제 연구에서 사용됩니다.
주의할 점
유연관절로봇 모델은 강체 모델보다 상태변수(모터측, 링크측 위치·속도)가 두 배로 늘어나 제어기 설계가 더 복잡해진다.