컴플라이언스제어 (Compliance Control)
한 줄 정의: 로봇이 외부 힘에 대해 스프링과 같이 유연하게 반응하도록 위치와 힘의 관계를 조절하는 제어 기법이다. 능동적으로 구현하는 능동컴플라이언스와 기구적 유연성을 이용하는 수동컴플라이언스로 나뉜다.
쉽게 풀면
로봇이 딱딱하게 버티지 않고, 살짝 눌리면 스프링처럼 부드럽게 반응하도록 만드는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 능동 컴플라이언스제어를 적용하여 로봇이 인간과 접촉 시 가해지는 힘을 완화하도록 하였다.
논문에서 컴플라이언스제어는 협동로봇의 안전성 확보를 위한 핵심 개념으로 임피던스제어와 함께 설명됩니다.
주의할 점
컴플라이언스제어는 임피던스제어의 정적인 부분(강성 관계)에 초점을 둔 개념으로, 동적 관계 전체를 다루는 임피던스제어와는 구분해서 이해해야 한다.