충돌감지 (Collision Detection)
한 줄 정의: 로봇의 몸체와 환경(또는 로봇 자기 자신)이 실제로 접촉하거나 겹치는지를 계산 또는 센서를 통해 판별하는 과정이다. 모션계획의 실행 가능성 검사와 충돌 시 안전 정지 기능의 기반이 된다.
쉽게 풀면
로봇이 물건이나 벽에 실제로 부딪혔는지(또는 부딪힐지)를 확인하는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 시뮬레이터에서는 바운딩박스와 메시 기반 충돌감지를 결합하여 계산 효율과 정확도를 함께 확보하였다.
논문에서 충돌감지는 모션계획 알고리즘이 후보 경로의 실행 가능성을 검증할 때 반복적으로 호출하는 핵심 연산으로 다뤄집니다.
주의할 점
충돌감지는 계산 비용이 커 실시간 계획에서 병목이 될 수 있어, 단순화된 형상(바운딩박스 등)으로 근사하는 경우가 많다.