충돌회피 (Collision Avoidance)
한 줄 정의: 충돌감지 결과를 바탕으로 로봇이 실제 충돌이 발생하기 전에 경로나 동작을 조정해 이를 피하는 기능이다. 사전 계획 단계뿐 아니라 실시간 실행 중 반응형 회피로도 구현된다.
쉽게 풀면
부딪힐 것 같으면 미리 알아채고 피하도록 만드는 기능이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 협동로봇은 실시간 깊이 카메라 데이터를 이용한 충돌회피 기능을 통해 작업자 접근 시 속도를 자동으로 줄였다.
논문에서 충돌회피는 충돌감지에 이어지는 대응 단계로, 안전한 인간-로봇 협업에서 중요한 기능으로 강조됩니다.
주의할 점
충돌회피 기능은 센서의 인식 범위와 지연시간에 의존하므로, 센서 사각지대나 지연이 크면 완전한 안전을 보장하기 어렵다.