힘제어 (Force Control)
한 줄 정의: 로봇이 위치뿐 아니라 환경과 접촉할 때 발생하는 힘을 목표값에 맞춰 제어하는 기법이다. 조립, 연마, 협동 작업처럼 접촉이 필요한 작업에서 필수적이다.
쉽게 풀면
로봇이 물건을 밀거나 누를 때, 너무 세거나 약하지 않게 힘의 크기를 조절하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
제안된 힘제어 알고리즘은 힘토크센서 데이터를 이용해 접촉면에서의 목표 힘을 5N 이내 오차로 유지하였다.
논문에서 힘제어는 위치제어만으로 부족한 접촉 작업의 안전성과 정밀도를 확보하기 위한 기법으로 소개됩니다.
주의할 점
순수 힘제어는 자유공간에서 불안정할 수 있어, 위치와 힘을 함께 다루는 하이브리드 또는 임피던스 제어와 구분해 써야 한다.