위치힘하이브리드제어 (Hybrid Position/Force Control)
한 줄 정의: 작업공간의 방향을 나누어, 구속되지 않은 방향은 위치제어로, 환경과 접촉하는 방향은 힘제어로 동시에 수행하는 제어 기법이다. 예를 들어 평면 위에서 이동하며 수직 방향으로는 일정한 압력을 유지하는 작업에 쓰인다.
쉽게 풀면
옆으로는 위치를 맞추고, 아래로 누르는 방향은 힘을 맞추는 식으로 방향마다 다르게 제어하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 위치힘하이브리드제어를 이용해 연마 작업 시 접촉면 수직방향은 힘제어, 접선방향은 위치제어로 분리하였다.
논문에서 위치힘하이브리드제어는 구속 좌표계를 이용해 자유방향과 구속방향을 나누는 고전적 접촉 제어 방법으로 소개됩니다.
주의할 점
하이브리드제어는 방향 선택 행렬을 잘못 설정하면 위치제어와 힘제어가 서로 간섭해 불안정해질 수 있다.