영상기반비주얼서보잉 (Image-Based Visual Servoing (IBVS))
한 줄 정의: 3차원 자세를 별도로 추정하지 않고, 영상 평면에서의 특징점 좌표 오차를 직접 이용해 로봇을 제어하는 비주얼서보잉 방식이다. 카메라 캘리브레이션 오차에 상대적으로 강건하다.
쉽게 풀면
카메라 화면 속 점의 위치가 목표와 얼마나 다른지를 보면서 바로 로봇을 움직이는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 영상기반비주얼서보잉은 영상 특징점 오차를 이미지 야코비안을 통해 관절속도 명령으로 변환하였다.
논문에서 영상기반비주얼서보잉은 위치기반 방식과 대비되어, 3차원 재구성 없이 영상 오차만으로 제어한다는 특징이 강조됩니다.
주의할 점
영상기반비주얼서보잉은 영상 평면 상에서는 최적이라도 실제 3차원 공간에서 로봇이 비효율적인(예: 카메라 뒤로 후진하는) 경로를 그릴 수 있다.