위치기반비주얼서보잉 (Position-Based Visual Servoing (PBVS))
한 줄 정의: 영상에서 추출한 특징으로부터 목표물의 3차원 위치와 자세를 먼저 추정한 뒤, 이 추정된 자세 오차를 이용해 로봇을 제어하는 비주얼서보잉 방식이다. 작업공간 상에서 직관적인 경로를 생성할 수 있다.
쉽게 풀면
카메라 영상으로 목표물이 실제 공간 어디에, 어떤 방향으로 있는지 먼저 계산한 다음 그걸 보고 로봇을 움직이는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 위치기반비주얼서보잉은 카메라 영상으로부터 물체의 6차원 자세를 추정한 후 이를 목표 자세로 하는 작업공간 제어를 수행하였다.
논문에서 위치기반비주얼서보잉은 3차원 자세 추정을 거친다는 점에서 영상기반 방식과 구분되며, 카메라 캘리브레이션 정확도에 성능이 크게 좌우된다고 설명됩니다.
주의할 점
위치기반비주얼서보잉은 카메라 캘리브레이션 오차가 있으면 추정된 3차원 자세 자체가 부정확해져 제어 성능이 저하될 수 있다.