포즈그래프최적화 (Pose Graph Optimization)
한 줄 정의: 로봇 자세들을 노드로, 상대적 자세 제약을 에지로 하는 그래프에서 전체 제약 오차를 최소화하여 일관된 궤적을 구하는 최적화 기법.
쉽게 풀면
이동 중 기록한 여러 위치들 사이의 관계가 서로 어긋나지 않도록 전체를 한 번에 맞춰 정렬하는 작업입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
포즈 그래프 최적화는 상대 변환 제약의 오차를 최소화하는 비선형 최소제곱 문제로, 일반적으로 가우스-뉴턴이나 레벤버그-마쿼트 방법으로 풀린다.
각 에지가 나타내는 '자세 A에서 자세 B로 가는 상대 이동'이 실제 추정값과 얼마나 다른지를 오차로 놓고, 이를 최소화하는 방향으로 반복 계산한다는 뜻입니다.
주의할 점
루프 클로저 제약이 잘못 추가되면 최적화가 완전히 잘못된 지도로 수렴할 수 있어 이상치 제거가 중요합니다.