번들조정 (Bundle Adjustment)
한 줄 정의: 여러 시점에서 관측된 3차원 점들의 재투영 오차를 최소화하여 카메라 자세와 3차원 점 좌표를 동시에 최적화하는 비선형 최소제곱 기법.
쉽게 풀면
여러 장의 사진에 찍힌 같은 점들이 다시 사진에 투영됐을 때 가장 잘 맞아떨어지도록 카메라 위치와 점들의 3차원 좌표를 한꺼번에 미세 조정하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
번들 조정은 목적함수 Σ‖x_ij − π(K, R_i, t_i, X_j)‖²를 카메라 파라미터와 3차원 점 X_j에 대해 동시에 최소화하는 대규모 비선형 최적화 문제이다.
실제 관측된 영상 좌표와, 추정한 카메라·점 위치로 다시 계산한 투영 좌표 사이의 차이를 제곱해 더한 값을 최소로 만드는 파라미터를 찾는다는 뜻입니다.
주의할 점
변수 수가 매우 많아 계산 비용이 크므로 희소 행렬 구조를 활용한 최적화 기법 없이는 실시간 처리가 어렵습니다.