모션기반구조복원 (Structure from Motion (SfM))
한 줄 정의: 서로 다른 시점에서 촬영된 여러 영상들로부터 카메라의 이동 궤적과 장면의 3차원 구조를 동시에 복원하는 컴퓨터 비전 기법.
쉽게 풀면
여러 각도에서 찍은 사진들을 보고, 그 사진을 찍은 카메라의 이동 경로와 촬영된 물체의 3차원 모양을 함께 재구성하는 기술입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
SfM은 다중 영상 간 특징 대응으로부터 카메라 자세와 3차원 점을 초기 추정한 뒤, 번들 조정을 통해 재투영 오차를 전역적으로 최소화한다.
여러 사진에서 같은 점들을 찾아 대략적인 3차원 위치와 카메라 위치를 먼저 추정한 다음, 이를 정밀하게 다듬어 최종 3차원 모델을 만든다는 뜻입니다.
주의할 점
실시간 처리가 어려운 오프라인 배치 기법인 경우가 많아, 실시간이 필요하면 비주얼 SLAM과 같은 변형이 사용됩니다.