스티그머지 (Stigmergy)
한 줄 정의: 개체 간 직접적인 통신 없이 환경에 남긴 흔적(예: 페로몬)을 매개로 간접적으로 정보를 교환하며 협력 행동이 나타나는 현상.
쉽게 풀면
개미가 페로몬을 남겨 다른 개미에게 길을 알려주듯, 서로 직접 말하지 않고 환경에 흔적을 남겨 소통하는 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
스티그머지는 환경 자체를 공유 매체로 사용해 개체의 행동이 남긴 흔적이 다른 개체의 후속 행동에 영향을 미치는 간접 조정 메커니즘이다.
직접적인 메시지 교환 없이도 환경에 남은 자취만으로 여러 개체의 행동이 자연스럽게 조율될 수 있다는 원리입니다.
주의할 점
흔적이 시간에 따라 사라지거나 변질되는 특성을 적절히 모델링하지 않으면 로봇 군집 응용에서 원하는 효과가 나지 않을 수 있습니다.