분산로봇공학 (Distributed Robotics)
한 줄 정의: 중앙 통제 장치 없이 각 로봇이 국소 정보와 이웃 간 통신만으로 의사결정을 내려 전체 시스템을 제어하는 로봇공학 접근 방식.
쉽게 풀면
지시를 내리는 대장 로봇 없이, 각 로봇이 스스로 판단하고 옆 로봇들과만 소통하며 전체가 함께 움직이는 방식입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
분산 로봇공학은 각 에이전트가 지역 관측과 이웃과의 통신만을 이용해 의사결정을 수행하는 분산 알고리즘을 통해 전역 목표를 달성하는 것을 특징으로 한다.
모든 로봇이 전체 상황을 알 필요 없이, 옆 로봇들과의 정보 교환만으로도 전체 시스템이 목표를 이루도록 설계한다는 의미입니다.
주의할 점
중앙집중식보다 단일 실패점에 강건하지만, 전역 최적성을 보장하기 어렵고 합의에 이르는 데 시간이 걸릴 수 있습니다.