대형제어 (Formation Control)
한 줄 정의: 다수의 로봇이 삼각형, 원형 등 정해진 상대적 배치(대형)를 유지하면서 함께 이동하도록 조율하는 다중 로봇 제어 기법.
쉽게 풀면
여러 로봇이 특정 모양(예: 일렬, 삼각형)을 유지하면서 함께 이동하도록 하는 제어 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
대형 제어는 목표 상대 위치를 정의하고, 각 로봇이 이 목표와의 오차를 줄이는 제어 법칙을 리더-팔로워, 가상 구조, 또는 행동 기반 방식으로 설계하여 대형을 유지한다.
각 로봇에게 다른 로봇과 유지해야 할 상대적 거리와 각도를 정해주고, 그 값에서 벗어나면 다시 맞추도록 제어한다는 의미입니다.
주의할 점
리더 로봇에 의존하는 방식은 리더 고장 시 전체 대형이 붕괴될 수 있는 단일 실패점 위험이 있습니다.