다중로봇 합의 알고리즘 (Consensus Algorithm (Robotics))
한 줄 정의: 다중 로봇 시스템에서 각 로봇이 이웃과의 반복적인 정보 교환을 통해 특정 값(위치, 속도 등)에 대해 전체적으로 일치된 합의에 도달하도록 하는 분산 알고리즘.
쉽게 풀면
로봇들이 서로 조금씩 정보를 주고받으며 반복하다 보면, 결국 모두가 같은 값(예: 같은 속도나 방향)으로 자연스럽게 맞춰지게 되는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
합의 알고리즘은 각 에이전트의 상태 갱신을 이웃 상태와의 가중 평균 x_i(t+1) = x_i(t) + Σ a_ij (x_j(t) − x_i(t))로 정의하며, 통신 그래프가 연결되어 있으면 전체가 같은 값으로 수렴한다.
각 로봇이 이웃의 값과 자기 값의 차이를 조금씩 줄여나가는 것을 반복하면, 결국 통신으로 연결된 모든 로봇이 같은 값에 도달한다는 뜻입니다.
주의할 점
통신 그래프가 연결되어 있지 않거나 지연이 크면 합의에 도달하지 못하거나 매우 느려질 수 있습니다.