작업할당 (Task Allocation)
한 줄 정의: 다중 로봇 시스템에서 여러 작업을 각 로봇의 능력과 상황에 맞게 효율적으로 분배하는 문제.
쉽게 풀면
여러 로봇이 있을 때 어떤 일을 누구에게 맡길지 가장 효율적으로 나누는 것입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
작업 할당은 로봇-작업 쌍에 대한 효용 함수를 정의하고 전체 효용이나 완료 시간을 최적화하는 조합 최적화 문제로, 경매 기반 방법과 최적화 기반 방법이 널리 쓰인다.
각 로봇이 각 작업을 얼마나 잘 수행할 수 있는지 점수를 매기고, 전체적으로 가장 좋은 결과가 나오도록 작업을 나눠준다는 뜻입니다.
주의할 점
로봇 수와 작업 수가 늘어나면 최적 할당을 찾는 계산 복잡도가 급격히 증가해 근사 알고리즘이 필요합니다.