촉각센서 (Tactile Sensor)
한 줄 정의: 로봇의 표면이나 그리퍼에 부착되어 접촉 압력, 질감, 미끄러짐 등을 감지하는 센서로, 정밀한 파지 작업에 활용된다.
쉽게 풀면
로봇 손가락 끝에 달려서 물건을 잡을 때 얼마나 세게 잡고 있는지, 미끄러지고 있지는 않은지를 느끼게 해주는 센서입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
촉각 센서는 압저항, 정전용량, 광학 등의 방식으로 접촉면의 압력 분포를 공간적으로 측정하여 파지 안정성 판단과 미끄러짐 검출에 활용된다.
손끝의 여러 지점에서 각각의 압력을 측정해, 물체를 잡은 상태가 안정적인지 아니면 곧 미끄러질 위험이 있는지를 판단하는 데 쓰인다는 뜻입니다.
주의할 점
센서의 공간 해상도와 반응 속도가 낮으면 미세한 미끄러짐을 제때 감지하지 못해 파지 실패로 이어질 수 있습니다.