소프트그리퍼 (Soft Gripper)
한 줄 정의: 유연한 소재로 만들어져 다양한 형태와 크기의 물체를 감싸듯 적응적으로 파지할 수 있는 로봇 그리퍼.
쉽게 풀면
딱딱한 집게 대신 부드러운 손가락처럼 물건의 모양에 맞춰 자연스럽게 감싸며 잡는 로봇 손입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
소프트 그리퍼는 수동적 형상 순응성을 통해 정밀한 물체 모델 없이도 다양한 형상의 물체를 안정적으로 파지할 수 있는 그리퍼 설계 접근이다.
물체의 정확한 모양이나 위치를 미리 몰라도, 유연한 손가락이 물체 표면에 맞춰 저절로 형태를 바꾸며 잡을 수 있다는 뜻입니다.
주의할 점
부드러운 재질 특성상 매우 무겁거나 정밀한 힘 조절이 필요한 작업에는 한계가 있습니다.