소프트로보틱스 (Soft Robotics)
한 줄 정의: 고무나 실리콘 등 유연한 소재를 이용해 로봇 몸체를 구성하여, 전통적인 강체 로봇보다 안전하고 적응적인 형태 변형이 가능하도록 하는 로봇공학 분야이다. 파지, 웨어러블 기기 등에 응용된다.
쉽게 풀면
딱딱한 부품 대신 말랑말랑한 재료로 만들어서 부드럽게 변형되는 로봇을 연구하는 분야예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 소프트로보틱스 그리퍼는 공압 구동 방식의 유연한 손가락 구조로 다양한 형상의 물체를 안전하게 파지하였다.
논문에서 소프트로보틱스는 강체 기반 로봇공학과 대비되는 새로운 패러다임으로, 사람과의 안전한 상호작용에 강점이 있다고 설명됩니다.
주의할 점
소프트로보틱스는 무한에 가까운 유효 자유도로 인해 전통적인 강체 기구학·동역학 모델을 그대로 적용하기 어려운 경우가 많다.