연속체로봇 (Continuum Robot)
한 줄 정의: 명확히 구분되는 강체 링크와 관절 없이, 연속적으로 휘어지는 구조를 통해 움직임을 만들어내는 로봇이다. 뱀이나 코끼리 코와 같은 형태를 모사하며 좁고 굴곡진 공간 내 작업에 유리하다.
쉽게 풀면
뱀이나 코끼리 코처럼 마디 구분 없이 부드럽게 휘어지며 움직이는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연속체로봇은 케이블 구동 방식으로 몸체를 굽혀 좁은 배관 내부를 탐사하는 실험을 수행하였다.
논문에서 연속체로봇은 전통적인 강체 링크-관절 모델이 아닌 곡률 기반 기구학 모델로 다뤄지는 특수한 로봇 형태로 소개됩니다.
주의할 점
연속체로봇은 무한 자유도에 가까운 특성으로 인해 정확한 순기구학·역기구학 유도가 강체 로봇보다 훨씬 복잡하다.