케이블구동로봇 (Cable-Driven Robot)
한 줄 정의: 모터를 로봇의 무거운 관절 대신 몸체와 떨어진 위치에 두고, 케이블(와이어)의 장력을 통해 원격으로 관절이나 말단부를 구동하는 로봇이다. 관절 자체의 무게를 줄일 수 있어 경량화에 유리하다.
쉽게 풀면
모터는 멀리 두고, 줄(케이블)을 당기고 풀어서 로봇을 움직이게 하는 방식이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 케이블구동로봇은 4개의 케이블 장력을 조절하여 말단 플랫폼의 위치와 자세를 제어하는 병렬 기구 형태로 설계되었다.
논문에서 케이블구동로봇은 대형 작업공간을 저비용으로 구현할 수 있는 병렬로봇기구의 한 형태로 설명되며, 케이블은 밀 수 없고 당길 수만 있다는 제약이 강조됩니다.
주의할 점
케이블구동로봇은 케이블이 압축력을 전달할 수 없어(당기는 힘만 가능) 항상 양의 장력을 유지하도록 여분의 케이블 배치와 제어가 필요하다.