작업공간해석 (Workspace Analysis)
한 줄 정의: 로봇의 관절 한계와 기구학적 구조로부터 도달 가능한 작업공간의 형태와 크기를 수치적 또는 해석적으로 구하는 과정이다. 로봇 설계 초기 단계에서 목표 작업 영역 충족 여부를 확인하는 데 쓰인다.
쉽게 풀면
로봇 팔이 실제로 어디까지 닿을 수 있는지 미리 분석해보는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
몬테카를로 샘플링 기법을 이용한 작업공간해석 결과, 설계된 로봇은 목표 작업 영역을 모두 포함하는 것으로 확인되었다.
논문에서 작업공간해석은 로봇 설계 검증과 설치 위치 결정에 활용되는 분석 과정으로 설명됩니다.
주의할 점
작업공간해석은 관절 한계만 고려하면 실제 링크 간 간섭으로 인한 도달 불가 영역을 놓칠 수 있어 충돌 검사를 함께 수행해야 한다.