관절한계 (Joint Limit)
한 줄 정의: 로봇 관절이 기계적, 전기적 제약으로 인해 움직일 수 있는 위치, 속도, 가속도, 토크의 최대·최소 범위이다. 역기구학 해나 궤적계획 결과가 이 범위를 벗어나면 실제 로봇에서 실행할 수 없다.
쉽게 풀면
관절이 더 이상 못 움직이는 한계 각도나 속도를 말해요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 궤적계획 알고리즘은 관절한계를 제약조건으로 포함하여 실행 불가능한 해를 사전에 배제하였다.
논문에서 관절한계는 모든 제어·계획 알고리즘이 반드시 만족해야 하는 물리적 제약조건으로 강조됩니다.
주의할 점
관절한계를 무시한 제어 명령은 실제 하드웨어에서 비상 정지나 손상을 유발할 수 있어 소프트웨어 단에서 반드시 검사해야 한다.