관절토크 (Joint Torque)
한 줄 정의: 각 관절에 액추에이터가 가하는 회전력이다. 로봇의 운동방정식에서 관절가속도, 속도, 위치와 함께 나타나는 입력 변수이며 힘제어와 동역학 기반 제어의 직접 제어 대상이 된다.
쉽게 풀면
각 관절을 돌리기 위해 모터가 내는 힘의 크기예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 계산토크제어기는 목표 관절토크를 실시간으로 산출하여 각 관절 드라이버에 전달하였다.
논문에서 관절토크는 동역학 기반 제어의 최종 제어 입력으로, 역동역학 계산의 결과물로 자주 등장합니다.
주의할 점
관절토크는 액추에이터의 최대 출력 한계를 초과할 수 없으며, 이를 초과하는 요구가 발생하면 포화(saturation)로 인해 원하는 성능을 낼 수 없다.