토크센서 (Torque Sensor)
한 줄 정의: 관절에 작용하는 회전력(토크)을 측정하는 센서이다. 힘제어, 충돌 감지, 협동로봇의 안전 기능 등에 활용된다.
쉽게 풀면
관절이 얼마나 힘을 받고 있는지를 재는 센서예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 협동로봇은 각 관절에 토크센서를 내장하여 외부 접촉 발생 시 즉시 정지하도록 설계되었다.
논문에서 토크센서는 힘제어와 안전 정지 기능을 구현하기 위한 핵심 센서로 언급됩니다.
주의할 점
토크센서는 온도 변화나 노이즈에 민감할 수 있어 필터링과 주기적 영점 보정이 필요하다.