위상지도 (Topological Map)
한 줄 정의: 환경을 정확한 좌표가 아닌 장소(노드)와 그 사이의 연결 관계(에지)로 표현하는 지도 방식.
쉽게 풀면
정밀한 거리 대신 '방A는 복도를 지나면 방B와 연결된다'처럼 장소들의 연결 관계만 표시한 지하철 노선도 같은 지도입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
위상 지도는 환경을 그래프 G=(V,E)로 표현하며 노드는 구별 가능한 장소를, 에지는 장소 간 이동 가능성을 나타낸다.
정확한 거리나 각도 정보 없이도 '어디서 어디로 갈 수 있는가'라는 연결성만으로 대규모 환경을 간결하게 표현할 수 있다는 뜻입니다.
주의할 점
정밀한 경로 추종이나 장애물 회피에는 부족하여 실제 주행에는 계량(metric) 지도와 함께 사용되는 경우가 많습니다.