도구좌표계 (Tool Frame (End-Effector Frame))
한 줄 정의: 엔드이펙터 또는 부착된 도구의 끝에 정의되는 좌표계이다. 작업 목표(위치, 자세, 접근 방향)를 표현하는 기준이 되며 도구를 교체하면 함께 바뀐다.
쉽게 풀면
로봇 손끝에 붙어서 도구와 함께 움직이는 좌표축이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 시스템에서는 용접건의 팁을 기준으로 도구좌표계를 재설정하여 용접 경로 정밀도를 높였다.
논문에서 도구좌표계는 실제 작업 지점을 정확히 지정하기 위해 엔드이펙터에 정의하는 좌표계로 설명됩니다.
주의할 점
도구를 교체하면 도구좌표계도 재보정(TCP 캘리브레이션)해야 하며, 이를 누락하면 작업 위치 오차가 발생한다.