핸드아이캘리브레이션 (Hand-Eye Calibration)
한 줄 정의: 로봇의 엔드이펙터(손)와 카메라(눈) 사이의 상대적인 위치와 자세 관계를 정확히 구하는 캘리브레이션 과정이다. 카메라가 로봇 손끝에 부착된 경우와 외부에 고정된 경우 모두에 적용된다.
쉽게 풀면
로봇 손과 카메라가 서로 어떤 위치 관계에 있는지 정확히 알아내는 작업이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 체스보드 패턴을 이용한 핸드아이캘리브레이션을 수행하여 카메라와 엔드이펙터 사이의 변환행렬을 구하였다.
논문에서 핸드아이캘리브레이션은 비주얼서보잉이나 카메라 기반 파지 시스템을 구현하기 전 필수적인 사전 작업으로 설명됩니다.
주의할 점
핸드아이캘리브레이션 결과의 정확도는 이후 모든 비전 기반 제어의 정밀도에 직접 영향을 미치므로 충분히 다양한 자세에서 데이터를 수집해야 한다.