햅틱피드백 (Haptic Feedback)
한 줄 정의: 힘, 진동, 압력 등의 촉각 자극을 조작자에게 전달하여 원격 로봇이나 가상 환경과의 물리적 상호작용 감각을 제공하는 기술.
쉽게 풀면
로봇이 무언가에 닿았을 때의 느낌을 조작자의 손에 진동이나 힘으로 되돌려주어 실제로 만지는 듯한 감각을 주는 기술입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
햅틱 피드백은 원격 로봇이 측정한 접촉력이나 토크를 조작 장치의 액추에이터를 통해 사용자에게 재현하는 힘 반영(force reflection) 기법을 포함한다.
로봇 손끝에 가해진 힘을 그대로 사람 손에 전달해, 마치 직접 물체를 만지는 것과 비슷한 감각을 느끼게 해준다는 의미입니다.
주의할 점
힘 피드백과 조작 명령 사이의 지연이나 불안정성은 조작자에게 진동이나 불편감을 유발할 수 있어 제어 안정성 설계가 중요합니다.