하모닉드라이브 (Harmonic Drive)
한 줄 정의: 웨이브제너레이터, 플렉스플라인, 서큘러스플라인으로 구성되어 매우 높은 감속비를 작고 가벼운 구조로 구현하는 감속기이다. 백래시가 매우 작아 정밀 로봇 관절에 널리 사용된다.
쉽게 풀면
작고 가벼운데도 회전 속도를 크게 줄여주면서 흔들림이 거의 없는 특수한 감속기예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 관절은 감속비 100:1의 하모닉드라이브를 채택하여 낮은 백래시로 정밀한 위치 제어를 가능하게 하였다.
논문에서 하모닉드라이브는 협동로봇, 정밀 매니퓰레이터에서 널리 쓰이는 감속기로 낮은 백래시가 장점으로 강조됩니다.
주의할 점
하모닉드라이브는 낮은 백래시가 장점이지만 유연한 플렉스플라인으로 인한 비틀림(torsional compliance)이 존재해 고정밀 제어 시 이를 모델링해야 한다.