감속기 (Gear Reducer (Speed Reducer))
한 줄 정의: 모터의 높은 회전속도를 낮추고 대신 토크를 증가시키는 기계 장치이다. 로봇 관절에서는 모터의 낮은 토크로도 큰 부하를 다룰 수 있게 해주는 필수 구성요소이다.
쉽게 풀면
모터가 빨리 도는 대신 힘이 약한 것을, 천천히 돌지만 힘이 세지도록 바꿔주는 장치예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 관절은 감속비 50:1의 유성감속기를 사용하여 모터 최대 토크를 50배로 증폭하였다.
논문에서 감속기는 모터와 관절 사이에 위치해 토크를 증폭하는 필수 부품으로 소개되며, 종류(하모닉, 사이클로이드, 유성 등)에 따라 특성이 다릅니다.
주의할 점
감속기는 감속비가 클수록 백래시와 마찰 손실도 함께 커질 수 있어, 정밀도와 효율 사이의 절충을 고려해야 한다.