로봇액추에이터 (Robot Actuator)
한 줄 정의: 제어 신호를 실제 물리적인 힘이나 토크, 운동으로 변환하는 구동 장치이다. 전기모터, 유압, 공압 방식 등이 있으며 로봇의 관절을 구동하는 역할을 한다.
쉽게 풀면
제어 명령을 실제 움직임으로 바꿔주는 로봇의 '근육'이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 로봇은 하모닉드라이브가 결합된 브러시리스 DC 모터를 로봇액추에이터로 채택하였다.
논문에서 로봇액추에이터는 관절을 실제로 구동하는 하드웨어 구성요소를 가리키는 용어로 사용됩니다.
주의할 점
액추에이터 선정 시 최대 출력뿐 아니라 응답속도, 백래시, 발열 등을 함께 고려해야 한다.