로봇캘리브레이션 (Robot Calibration)
한 줄 정의: 실제 로봇의 기구학적, 동역학적 파라미터를 측정을 통해 정확히 추정하고 이를 제어 모델에 반영하는 과정이다. 제조 및 조립 오차로 인한 절대 위치 정밀도 저하를 보정하는 데 필수적이다.
쉽게 풀면
실제 로봇이 설계도와 조금씩 다른 부분을 재측정해서 바로잡아 주는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 레이저 트래커를 이용한 로봇캘리브레이션을 수행하여 절대 위치 오차를 1mm 이하로 줄였다.
논문에서 로봇캘리브레이션은 명목상 DH 파라미터와 실제 로봇 사이의 차이를 보정하는 절차로, 정밀 작업에 필수적으로 언급됩니다.
주의할 점
로봇캘리브레이션 후에도 온도 변화나 마모로 인해 파라미터가 다시 변할 수 있어 주기적인 재캘리브레이션이 필요할 수 있다.