데나빗-하텐베르그 파라미터 (Denavit-Hartenberg (DH) Parameters)
한 줄 정의: 직렬 로봇의 인접한 두 링크 사이의 관계를 링크 길이, 링크 비틀림, 링크 오프셋, 관절각의 네 가지 파라미터로 표준화하여 표현하는 방법이다. 순기구학의 변환행렬을 체계적으로 유도하는 데 쓰인다.
쉽게 풀면
로봇 팔의 각 마디가 서로 어떻게 연결되어 있는지를 정해진 네 가지 숫자로 표현하는 규칙이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 6축 로봇의 DH 파라미터를 표로 정리하고 이를 이용해 순기구학 변환행렬을 유도하였다.
논문에서 DH 파라미터는 로봇 모델링의 표준 표기법으로, 좌표계 설정과 변환행렬 유도의 출발점으로 사용됩니다.
주의할 점
DH 파라미터는 좌표계 부여 규칙(표준 DH, 수정 DH 등)에 따라 값이 달라질 수 있어 사용한 규칙을 명시해야 한다.