기구학파라미터식별 (Kinematic Parameter Identification)
한 줄 정의: 실제 측정 데이터를 이용해 로봇의 DH 파라미터와 같은 기구학 모델 파라미터의 오차를 추정하고 보정하는 과정이다. 로봇캘리브레이션의 핵심 단계이다.
쉽게 풀면
로봇 팔의 실제 길이나 각도가 설계도와 얼마나 다른지 데이터를 이용해 알아내는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 최소자승법을 이용한 기구학파라미터식별을 통해 명목 DH 파라미터의 오차를 추정하였다.
논문에서 기구학파라미터식별은 캘리브레이션 과정의 수학적 핵심으로, 측정된 위치 오차로부터 파라미터 보정값을 구하는 절차로 설명됩니다.
주의할 점
기구학파라미터식별은 충분히 다양한 자세에서 측정 데이터를 수집하지 않으면 파라미터가 관측 가능하지 않아(가관측성 부족) 정확한 추정이 어렵다.