동역학파라미터식별 (Dynamic Parameter Identification)
한 줄 정의: 로봇 각 링크의 질량, 무게중심, 관성텐서 등 동역학 모델 파라미터를 실제 실험 데이터(관절 위치, 속도, 토크)로부터 추정하는 과정이다. 계산토크제어 등 모델 기반 제어의 정확도를 높이는 데 필요하다.
쉽게 풀면
로봇의 각 마디가 실제로 얼마나 무겁고 무게가 어디에 쏠려 있는지를 데이터로 알아내는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 여자궤적(excitation trajectory)을 이용한 동역학파라미터식별을 통해 질량행렬과 마찰 파라미터를 추정하였다.
논문에서 동역학파라미터식별은 정확한 모델 기반 제어기를 설계하기 위한 사전 단계로, 최소자승 추정 기법이 흔히 사용됩니다.
주의할 점
동역학파라미터식별은 관절 전체가 물리적으로 실현 가능한 값(예: 양의 질량)을 갖도록 제약을 두지 않으면 비현실적인 추정값이 나올 수 있다.