질량행렬 (Mass Matrix (Inertia Matrix))
한 줄 정의: 로봇의 운동방정식에서 관절가속도에 곱해지는 대칭 양의정부호 행렬로, 로봇 전체의 관성 특성을 나타낸다. 로봇 자세에 따라 값이 변하는 자세종속 행렬이다.
쉽게 풀면
로봇을 움직이려면 각 관절에 얼마나 '무겁게' 힘을 줘야 하는지를 나타내는 표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
질량행렬은 로봇의 현재 자세에서 재귀적 뉴턴-오일러 알고리즘을 이용해 계산되었다.
논문에서 질량행렬은 운동방정식의 핵심 구성요소로, 계산토크 제어 등 동역학 기반 제어기 설계에 사용됩니다.
주의할 점
질량행렬은 항상 대칭이고 양의정부호이어야 하며, 계산 오류로 이 성질이 깨지면 동역학 시뮬레이션이 발산할 수 있다.