매니퓰레이터조건수 (Manipulator Condition Number)

한 줄 정의: 야코비안행렬의 최대 특이값과 최소 특이값의 비율로 정의되는 지표로, 로봇 자세가 특이점에 얼마나 가까운지, 각 방향으로 얼마나 균일하게 움직일 수 있는지를 나타낸다. 값이 1에 가까울수록 등방적(isotropic)이다.

여러 링크(막대)와 관절로 이루어져 특정 운동을 만들어내는 기구의 기본 구조입니다.

쉽게 풀면

로봇 팔이 모든 방향으로 얼마나 골고루 잘 움직일 수 있는지를 하나의 숫자로 나타낸 지표예요.

본 논문에서는 매니퓰레이터조건수를 최적화 지표로 사용해 등방성이 높은 로봇 배치를 선정하였다.

논문에서 매니퓰레이터조건수는 조작성과 함께 로봇 자세의 좋고 나쁨을 정량화하는 지표로 사용됩니다.

조건수는 야코비안의 위치 성분과 회전 성분의 물리적 단위가 달라 직접 비교 시 정규화 방법에 따라 값이 달라질 수 있다.