조작성 (Manipulability)
한 줄 정의: 로봇이 특정 자세에서 임의의 방향으로 얼마나 쉽게 움직이거나 힘을 낼 수 있는지를 정량적으로 나타내는 지표이다. 야코비안행렬을 이용한 조작성 타원체나 조작성 지수로 표현된다.
쉽게 풀면
로봇 팔이 지금 자세에서 얼마나 자유롭게 움직일 수 있는지를 숫자로 나타낸 거예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 조작성 지수를 최대화하는 방향으로 여유 자유도를 활용하여 특이점 회피 성능을 높였다.
논문에서 조작성은 특이점에 가까운 정도, 동작의 여유를 정량화하는 지표로 경로 계획이나 자세 최적화에 사용됩니다.
주의할 점
조작성 지수가 높다고 항상 최적은 아니며, 작업 목적(속도인지 힘인지)에 따라 적합한 조작성 척도가 달라진다.