동적조작성 (Dynamic Manipulability)
한 줄 정의: 질량행렬(관성)을 고려하여 로봇이 특정 자세에서 낼 수 있는 가속도의 범위를 나타내는 지표이다. 기구학적 조작성이 속도·힘 관계만 고려하는 것과 달리 로봇의 관성 특성까지 반영한다.
쉽게 풀면
로봇 팔의 무게와 관성까지 고려해서, 손끝이 얼마나 빠르게 가속할 수 있는지를 나타낸 지표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 동적조작성 타원체를 이용해 특정 작업 방향에 대한 가속 성능이 우수한 로봇 자세를 선정하였다.
논문에서 동적조작성은 기구학적 조작성의 확장 개념으로, 질량행렬을 포함해 실제 가속 성능을 평가하는 데 사용됩니다.
주의할 점
동적조작성은 정확한 질량행렬(동역학 파라미터)을 필요로 하므로 파라미터 오차가 있으면 평가 결과가 부정확해질 수 있다.