장애물회피 (Obstacle Avoidance)
한 줄 정의: 로봇이 이동하거나 동작하는 동안 환경 내 장애물과 충돌하지 않도록 경로나 동작을 조정하는 기법이다. 포텐셜필드법, 샘플링 기반 계획, 여유 자유도 활용 등 다양한 방법이 있다.
쉽게 풀면
로봇이 움직이다가 물건이나 벽에 부딪히지 않게 피해가도록 하는 기능이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 시스템은 인공포텐셜필드 기반 장애물회피를 실시간으로 적용하여 동적 장애물에도 대응하였다.
논문에서 장애물회피는 안전한 로봇 동작을 위한 필수 기능으로, 경로계획이나 제어기 단계에 통합되어 다뤄집니다.
주의할 점
포텐셜필드 기반 장애물회피는 국소최솟값에 빠져 목표에 도달하지 못하는 경우가 있어 이에 대한 보완 전략이 필요하다.