영공간운동 (Null-Space Motion)
한 줄 정의: 중복자유도매니퓰레이터에서 엔드이펙터의 위치와 자세를 변화시키지 않으면서 관절만 움직일 수 있는 여유 자유도를 이용한 운동이다. 야코비안의 영공간에 속하는 관절속도 성분으로 표현된다.
쉽게 풀면
손끝은 그대로 둔 채, 팔꿈치 위치처럼 여유 있는 부분만 살짝살짝 움직이는 동작이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 제어기는 영공간운동을 이용해 엔드이펙터 궤적을 유지하면서 팔꿈치가 장애물을 회피하도록 하였다.
논문에서 영공간운동은 여유 자유도를 부가 목적(장애물 회피, 특이점 회피, 관절한계 회피 등)에 활용하는 수단으로 소개됩니다.
주의할 점
영공간운동은 중복자유도매니퓰레이터에만 존재하며, 완전구동(자유도와 작업공간 차원이 같은) 로봇에는 적용할 수 없다.