중복성해결 (Redundancy Resolution)
한 줄 정의: 중복자유도매니퓰레이터의 여러 관절 구성 중 특정 목적(에너지 최소화, 특이점 회피, 장애물 회피 등)에 맞는 하나의 해를 선택하는 방법론이다. 야코비안의 유사역행렬과 영공간 투영이 대표적으로 쓰인다.
쉽게 풀면
손끝 위치는 같아도 팔을 어떤 모양으로 둘지 여러 선택지 중 가장 좋은 것을 고르는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 조작성 지수를 최대화하는 이차 목적함수를 이용한 중복성해결 기법을 제안하였다.
논문에서 중복성해결은 여유 자유도를 가진 로봇에서 실행할 구체적 관절 동작을 결정하는 방법론으로 다뤄집니다.
주의할 점
중복성해결 기법의 선택(가중 유사역행렬, 최적화 기반 등)에 따라 계산 비용과 실시간성이 크게 달라질 수 있다.