야코비안유사역행렬 (Jacobian Pseudo-Inverse)
한 줄 정의: 야코비안행렬이 정사각행렬이 아니거나 특이해 일반적인 역행렬이 존재하지 않을 때, 최소자승 의미에서 근사적인 역변환을 제공하는 행렬이다. 중복자유도매니퓰레이터의 역기구학, 역속도기구학에 널리 쓰인다.
쉽게 풀면
야코비안이 딱 맞는 역행렬을 가질 수 없을 때, 가장 비슷하게 계산해주는 대체 역행렬이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 역기구학 알고리즘은 야코비안유사역행렬을 이용해 목표 작업공간 속도에 가장 가까운 관절속도 해를 구하였다.
논문에서 야코비안유사역행렬은 중복자유도 시스템의 속도 역기구학을 푸는 표준 도구로, 무어-펜로즈 유사역행렬이 대표적으로 사용됩니다.
주의할 점
야코비안유사역행렬은 특이점 근처에서 값이 매우 커질 수 있어, 감쇠 최소자승법(damped least squares) 같은 보완 기법이 필요할 수 있다.