특이점(로봇) (Singularity)
한 줄 정의: 로봇의 야코비안행렬이 랭크를 잃어 특정 방향으로 속도를 낼 수 없거나 무한한 관절속도가 요구되는 자세를 말한다. 경계특이점과 내부특이점으로 구분된다.
쉽게 풀면
로봇 팔이 어떤 자세에서는 아무리 애써도 특정 방향으로 못 움직이는 '막힌 지점'이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 궤적계획은 손목 특이점 근처를 회피하도록 경로를 재설계하여 관절속도 급증을 방지하였다.
논문에서 특이점은 제어 불안정과 관절 과속을 유발할 수 있는 위험 자세로, 회피나 완화 전략과 함께 다뤄집니다.
주의할 점
특이점 부근에서는 야코비안의 유사역행렬 사용 시 관절속도가 비정상적으로 커질 수 있어 별도의 감쇠 기법이 필요하다.