휴머노이드로봇 (Humanoid Robot)
한 줄 정의: 머리, 몸통, 두 팔, 두 다리 등 사람과 유사한 형태와 자유도를 가진 로봇이다. 사람 중심으로 설계된 환경과 도구를 그대로 사용할 수 있다는 장점이 있으며 이족보행, 양팔조작 등 복합적인 제어 문제를 포함한다.
쉽게 풀면
사람처럼 팔다리와 머리를 갖춘 모양의 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 휴머노이드로봇은 상체 7자유도 양팔과 하체 6자유도 이족보행 구조를 결합하여 전신 협조 제어를 수행하였다.
논문에서 휴머노이드로봇은 이족보행, 양팔매니퓰레이션, 균형 제어 등 여러 하위 기술이 통합된 종합적인 로봇 플랫폼으로 다뤄집니다.
주의할 점
휴머노이드로봇은 자유도가 매우 많아 전신 동역학을 실시간으로 계산하고 제어하는 데 상당한 연산 자원이 필요하다.